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​つくばチャレンジ

つくばチャレンジにおける屋外用自走式ドローンの走行
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毎年、茨城県つくば市で行われる「つくばチャレンジ」へChief Scientist室で開発した屋外用自走式ドローンで参加しています。
ROS + Autowareを基にした「屋外自律走行システム」を構築しました。

​「つくばチャレンジ」とは

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つくばチャレンジ」は、2007年から毎年実施している、つくば市内の遊歩道等の市街地で移動ロボットが自律走行する技術チャレンジです。人々が普段使っているあるがままの実環境(リアルワールド)における、自律走行技術の進歩を目的としています。研究者と地域が協力して行う、先端技術への挑戦と公開実験の場です。

​詳しくは、「つくばチャレンジ」公式ページをご覧ください。

https://tsukubachallenge.jp/2022/

2019年から参加開始

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Chief Scientist室では2019年から自社開発した屋外用自走式ドローンで参加しています。

​ROS + Autowareを基にした「屋外自律走行システム」を構築しました。

NEDOの屋外走行実証にも利用した​「Rafute」

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Cuboidのデザインをベースに、モータやセンサを屋外用に変更した「Rafute」を制作しました。
Cuboidは「navigation」をベースに開発しているのに対し、Rafuteは屋外の自律移動に特化した「Autoware」を使用しています。
つくばチャレンジに出場することで屋外走行機能を検証するとともに、他のチームとの交流しながらよりハード・ソフトの双方で完成度を上げていくことを目指しています。

屋外走行用ロボット「Panda」

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2021年度より、屋外走行用ロボット「Panda」の開発を行っています。
「Rafute」の実験を通して見つかった安定性やセンサ配置の課題を解決するため、ハードウェアの設計を大幅に変更しました。
重心を低くすることで不整地を安定して走行できるようになりました。
また台車部とセンサ部で設計を大きく2モジュールに分割し、センサの種類や配置をかんたんに変更できるようにしました。
現在は「Panda」を用いて屋外走行に有効なセンサの種類や配置、SLAMアルゴリズムの比較を行っています。
また
高精度測位サービス「ichimill」を用いたRTK-GNSS測位を搭載し、3次元点群・IMU・RTK-GNSSを組み合わせた高精度な位置推定機能の開発にも取り組んでいます。

3D Mapping