ロボットフレンドリーな環境の共同研究
（経済産業省）
ロボットフレンドリーな環境の構築に向けた共同研究を行いました。本事業のテーマは「施設・ロボット・人による対策の選択肢を示し、状況に応じた合理的なロボフレ化を目指す」です。
経済産業省の補助事業の一環として実施され、ロボット技術の応用と普及をさらに推進することを目指して実証を行いました。
補助事業詳細ページ（経済産業省）：ロボットフレンドリーな環境の実現に向けた取組が加速しています
実証事業の体制・実証場所
東急不動産株式会社、株式会社東急コミュニティー、ソフトバンク株式会社、および株式会社日建設計の4社で実施しました。
Chief Scientist室が担当した内容は以下の通りです。
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ロボット技術担当
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配送ロボット管理
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運用上の課題整理（オフィス共用部における配送ロボット運用課題整理）
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施設側の対策（配送ロボットによる一部対策案の効果検証）
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ロボット側の対策（配送ロボットに対する対策の検証、オフィス共用部での検証）
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人側の対策（オフィス共用部における効果検証・分析）
実証実験で利用した技術
（LiDARセンサを利用した人流分析）
人とロボットが共存する環境において、各種施策が人の動態にどのような影響を及ぼすかを調査するため、実証実験の一環としてLiDARセンサを用いた人流分析を行いました。具体的には、3つの対策（ステッカー、警笛、大回り）について、軌跡の違いを比較しました。その結果、警笛と大回りの施策がより効果的であることが確認されました。
深度カメラで距離を誤認識していた扉に対し、異なる素材の壁材を貼り付けて実証実験を行いました。誤認識の原因として、光沢のある素材が影響していると考え、光沢のない素材を選定しました。その結果、対策後は誤認識が解消され、正常に動作することが確認されました。
今回問題となった深度カメラは「Time of Flight (ToF)」方式を採用しており、同様のセンサはロボット分野で広く利用されています。そのため、特定の内装仕上げとの組み合わせによる誤認識は他のロボットでも発生する可能性があり、本事例は他の事業者や運用者にも参考となると考えられます。
今後の課題と展望
一般的にロボット開発・提供側の立場では前提となる動作環境を Operational Design Domain(ODD、運行設計領域)として運用者側に提示するが、施設内の環境は多岐に渡っておりカバーが困難で、今回の内装によるセンサー異常事例の様に予見し難い状況もあります。また、現状各ロボット事業者間でも基準や提示する情報のコンセンサスが取れているとは言い難いです。今後はロボフレレベルを手がかりとして、ロボット事業者側からの情報提示方法、ロボット側のレベル・カテゴライズ化、についても検討していきたいと考えています。
