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ROS搭載ロボットによる遠隔監視Webシステム

ROS搭載ロボットによる遠隔監視Webシステム
動画を再生

 

WebRTCを使用し、動画配信及びrostopicの送受信を行います。
本機能を用いて遠隔地の監視、およびロボットの簡易的な操作が可能になります。

 

遠隔監視システムの構成

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クライアントからWebRTCを開始するには、まず弊社開発のAPIサーバーを中継し、ロボットに開始リクエストを通知します。その後、ロボット側で動画のエンコーディング及び配信※1、シグナリング※2を開始します。
※1 エンコーディングにはGStreamerを使用しています。エンコードを行うマシンはロボットとは別になっており、Raspberry PiまたはJetson Xavier NXを利用目的に応じて選択します。
※2 シグナリング用のサーバは外部サービスを使用しています。

 

監視画面の機能

20220512_monitor_ui_16-9.jpg

 

WebRTCを介した通信は動画の受信だけでなく、rostopicの送受信も可能です。
送受信するrostopicの対象は設定で変更可能ですが、弊社開発のシステムではロボットの移動、及び発話のためのrostopicを設定し、対応するUIを実装しています。