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ROS搭載ロボットによる
遠隔監視Webシステム
WebRTCを使用し、動画配信及びrostopic（ロボット内でやり取りされるメッセージ）の送受信を行います。本機能を用いて遠隔地の監視、およびロボットの簡易的な操作が可能になります。
遠隔監視システムの構成
クライアントからWebRTCを開始するには、まず弊社開発のAPIサーバーを中継し、ロボットに開始リクエストを通知します。その後、ロボット側で動画のエンコーディング及び配信※1、シグナリング※2を開始します。
※1 エンコーディングにはGStreamerを使用しています。エンコードを行うマシンはロボットとは別になっており、Raspberry PiまたはJetson Xavier NXを利用目的に応じて選択します。
※2 シグナリング用のサーバは外部サービスを使用しています。
監視画面の機能
WebRTCを介した通信は動画の受信だけでなく、rostopicの送受信も可能です。
送受信するrostopicの対象は設定で変更可能ですが、弊社開発のシステムではロボットの移動、及び発話のためのrostopicを設定し、対応するUIを実装しています。
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