Open‑RMF×カチャカ×エレベータ連携デモ
家庭用搬送ロボット「カチャカ」とビル内エレベータをOpen‑RMFで協調制御した実証デモを紹介します。
概要
このプロジェクトでは、建物内搬送ロボットと設備（エレベータ）を統合管理するために Open‑RMF (Robotics Middleware Framework) を採用しました。主要コンポーネントは以下のとおりです。
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LCI RMF adapter：Octa robotics 社製 LCI エレベータを RMF に接続
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Fleet Adapter（独自実装）：open‑rmf/fleet_adapter_template を基礎に開発
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Zenoh_bridge（kachaka‑api）：カチャカの 公式Python API と Zenoh Key/Value をブリッジ
ROS 2 トピックと Zenoh による通信を併用し、NATを越えたRMF との統合を実現しました。
システム構成図
上記の図はシステム構成を示しており、各コンポーネントは以下の役割を担っています。
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LCI‑RMF‑adapter
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エレベータに対して階指定・ドア開閉コマンドを発行
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ROS 2 トピック経由で RMF と双方向通信
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Fleet Adapter (fleet_adapter_zenoh)
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fleet_adapter_template をベースに Python で実装
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Zenoh 上の Key/Value と ROS 2 トピックを橋渡し
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カチャカの情報と経路指令をZenohのKey/Valueから RMF 仕様に変換
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Zenoh_bridge（kachaka‑api‑for‑openrmf）
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カチャカ公式 kachaka-api を Zenoh Pub/Sub にマッピング
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カチャカ ↔ Fleet Adapter 間のリアルタイム通信を実装
関連リンク
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Open‑RMF: https://github.com/open-rmf
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LCI RMF adapter: https://github.com/octarobotics/lci-rmf-adapter
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kachaka‑api‑for‑openrmf: https://github.com/sbgisen/kachaka-api-for-openrmf
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Zenoh: https://zenoh.io/
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カチャカ公式サイト: https://kachaka.life/
※「カチャカ」は株式会社Preferred Roboticsの登録商標です。