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​充電ドック

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大規模な自律移動システムを実現するには、バッテリ残量減少時にロボットが自動で充電を行う必要があります。また充電時間を短くしできるだけ早く動作を再開することが望まれます。そこで私たちは「急速充電が可能な充電用コネクタ」および「ARマーカに向かって位置合わせを行うROSパッケージ」を搭載した充電ドックを開発しました。

※【特許番号】特許第6893230号

 

日本航空電子工業株式会社様と共同開発した「自律移動ロボット用自動充電コネクタ」

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自律移動ロボット用自動充電コネクタを日本航空電子工業株式会社様と共同開発しております。ロボットと充電ステーションの間で左右に約±13mm、水平角度で約±5°の偏差を許容して篏合・充電が可能です。定格電流は連続50Aとなっています。※
コネクタ篏合を光学式センサで検知した場合のみ充電を行う回路を組み込んでおり、接触不良による動作不良や故障を防止しています。


※許容偏差・定格電流は開発段階の数値です。取り付けるロボットや充電ステーションの形状・取り付け位置によっては許容偏差は小さくなります。
 

ARマーカを使用した位置補正

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ar_track_alvarパッケージを使用し、RGBカメラのみで充電ステーションの位置を補正します。これにより認識した充電ステーションに対して正面から接近するROSパッケージを開発し、自動充電動作を実現しました。この機能により、ARマーカを取り付ければ様々な場所で正確に停止することができます。

 

自動充電でメンテナンスフリー

充電ドックへドッキング
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弊社で開発している自走式ドローンはバッテリの状態を常に把握し、残量が少なくなったら自ら充電ドックにドッキングして充電します。充電が完了すれば、自動的にゴール地点の巡回に復帰しますので、誰の手も煩わせません。