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3D SLAM using R3 Live

R3Liveを利用した3D SLAM

 

電動車椅子にグローバルシャッターカメラ、Livox Lidar Horizonを取付、データを取得しました。取得したデータを元にR3LIVEを用いて3次元地図を作成しました。

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センサの取付

センサの取付


電動車椅子にグローバルシャッターカメラとLivox Lidar Horizonを取り付けてデータを取得していきます。

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データ取得

データ取得


竹芝本社周辺を走行し、カメラ画像、点群、IMUのデータを取得、Bagファイルとして保存します。

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R3Liveの実行

R3Liveの実行


取得したBagファイルをR3LIVEで処理をして、3次元地図を作成します。

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