自走式ドローン
Cuboid
自走式ドローン
Cuboid
「Cuboid」はROS（Robot Operating System）がサポートするデバイスを37cmの直方体に組み込み、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping：自己位置推定と環境地図作成）、自律走行が可能な自走式ドローンです。
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十分な可搬能力があるので、本製品に荷台やアームを追加してオリジナルロボットのベースとしてもお使いいただけます。
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機体はホームセンター等で入手できるアルミフレームの組み合わせですので、加工や交換も容易です。
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「Cuboid」を構成するデバイスはCOTS（commercial off-the-shelf）の組み合わせですので、故障しても代替品やアップグレード品が容易に入手できます。
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各デバイスの接続はUSB等の汎用コネクタを使用していますので、センサの追加・交換なども容易です。
仕様
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サイズ（幅 × 奥行 × 高さ）：370 × 370 × 670 [mm]
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重量：約33 [kg]
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速度：0.4 [m/s] （最大0.8 [m/s]）
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可搬重量：20 [kg]
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移動可能距離：約 10 [km]
※満充電からバッテリー残量が3割を下回るまでの測定値 -
稼働可能時間：無稼働時：約 5 [時間]、稼働時：約 4 [時間]
※バッテリー容量：22Ah -
必要充電時間：約 1.5 [時間]
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搭載センサ：20mレンジ 2DLiDAR x 2, 40mレンジ 2DLiDAR x 3, 深度カメラ x 1, 4mレンジ超音波センサ x 6, 9軸IMU x 1
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内蔵モータ：BLDCモータ（ホールセンサ内蔵） x 2
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駆動方式：2輪差動駆動
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ドキュメント：プライベートリポジトリへのご招待等
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付属貸出品：充電器, 充電ドック（要ご相談）, 運搬用ケース（要ご相談）
エレベータと連携して
荷物を配送
（NEDO実証）
国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）の事業実施者として、自動走行ロボットによるエレベータ連携システムを利用した屋内配送の実証実験を実施しました。
東京ポートシティ竹芝 オフィスタワーには管理の東急不動産様株式会社様によって、三菱電機ビルソリューションズ株式会社様のスマートシティー・ビルIoTプラットフォーム「Ville-feuille（ヴィルフィーユ）」が導入されており、ロボットはビル全域で利用可能なソフトバンクLTE回線を経由して、同プラットフォームの機能を利用、ほぼすべてのエレベータと連携し、ビル内を自由に移動することが可能です。（プラットフォームは他のロボットでも利用可能、当該ビルでも実績あり）
