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R3Liveを利用した3D SLAM

R3LIVEを利用した3D SLAM
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電動車椅子にグローバルシャッターカメラ、Livox Lidar Horizonを取付、データを取得しました。取得したデータを元にR3LIVEを用いて3次元地図を作成しました。

センサの取付

whill-Edit_1920-1080.jpg


電動車椅子にグローバルシャッターカメラとLivox Lidar Horizonを取り付けてデータを取得していきます。
 

データ取得

acquisition_1920-1080.jpg


竹芝本社周辺を走行し、カメラ画像、点群、IMUのデータを取得、Bagファイルとして保存します。
 

R3Liveの実行

rviz_1920-1077.jpg


取得したBagファイルをR3LIVEで処理をして、3次元地図を作成します。