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自走式ドローン
Cuboid
×
アーム
自走式ドローン
Cuboid
×
アーム
「Cuboid × アーム」は、「Cuboid」をベースにWorld Robot Challenge（フューチャーコンビニストアチャレンジ）用に新たに開発・設計したロボットです。
SCARA型マニピュレータは8自由度（直動×1、回転×7）、吸引機構のエンドエフェクタで500gまでの物体をつかむことができます。
活用中のROSパッケージ
ARマーカ認識
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ar_track_alvar ROS パッケージを使用
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ピックしたい商品にマーカーを付与
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ハンドカメラでマーカーの種類と姿勢を認識
ステートマシン
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smach ROS パッケージを使用
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ロボットの振る舞いを簡単に管理・設計可能
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商品に移動-> 商品を認識-> 商品をピックする一連の流れは設定
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様々な環境に対応可能
自律走行
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move_base ROS パッケージを使用
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走行中に障害物回可能
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指定座標に経路計画を行い自律走行
ロボットアーム軌道計画
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Moveit ROS パッケージを使用
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障害物を回避しながら軌道計画可能
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アームで商品をピックする動作を計画
Robocup @Home 2022
「RoboCup @Home」では自律移動ロボットにおける基礎機能であるマップ作成やナビゲーションに加えて、人や物体の認識、人との対話、ロボットアームの軌道計画など多岐にわたる機能が必須であり、またそれらを組み合わせてタスクを遂行するためのシステムインテグレーションが必要とされます。
我々も「Cuboid」をベースにロボットアームを装備させることで、より広範囲な課題解決への応用の可能性を見出しました。
Gallery
利用実績
学会
国内外の学会に参加、スポンサー・協賛も行っています。
イベント・ワークショップ
子供向けワークショップやイベントに出展しています。
見学会
ROS-SI推進課のロボット見学会を行っています。
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