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Robocup @Home 2022

Robocup @Home 2022 Qualification Video
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RoboCup @Homeでは自律移動ロボットにおける基礎機能であるマップ作成やナビゲーションに加えて、人や物体の認識、人との対話、ロボットアームの軌道計画など多岐にわたる機能が必須であり、またそれらを組み合わせてタスクを遂行するためのシステムインテグレーションが必要とされます。
我々も「
Cuboid」をベースにロボットアームを装備させることで、より広範囲な課題解決への応用の可能性を見出しました。

仕様

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  • Base : differential drive

  • Max speed : 0.8 [m/s]

  • Dimensions : 370 x 370 x 670 [mm]

  • Weight (base only) : 30 kg

  • Sensors : LIDAR x 5 (PaceCat x3, AkuSense x2 ), HC-SR04 Sonar x6, Kinect V2 x1, MPU-6500 IMU x1

  • Microphone : ANDYCINE AC-M1 (Optional)

  • Microphone array : XK-USB-MIC-UF216 (Optional)

  • PC :

    • CPU : Intel(R) Core(TM) i9-9900 CPU @ 3.10 GHz

    • RAM : 32 GB

    • GPU : GeForce GTX 1650 (4 GB)

2D Lidar, RGBDカメラ情報を統合した複数人のトラッキング

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2D Lidarによる足の検出やRGB画像を用いた上半身検出、Open PifPafでの骨格推定とDepth画像を用いた3次元骨格検出など様々な検出情報を統合し複数人のトラッキングが可能です。

人のトラッキングシステムの応用例