2021年11月21日（日）に行われた「つくばチャレンジ2021」に参加しました。
2021年度より、屋外走行用ロボット「PANDA」の開発を行っています。
「Rafute」の実験を通して見つかった安定性やセンサ配置の課題を解決するため、ハードウェアの設計を大幅に変更しました。
重心を低くすることで不整地を安定して走行できるようになりました。
また台車部とセンサ部で設計を大きく2モジュールに分割し、センサの種類や配置をかんたんに変更できるようにしました。
現在は「PANDA」を用いて屋外走行に有効なセンサの種類や配置、SLAMアルゴリズムの比較を行っています。
また高精度測位サービス「ichimill」を用いたRTK-GNSS測位を搭載し、３次元点群・IMU・RTK-GNSSを組み合わせた高精度な位置推定機能の開発にも取り組んでいます。
「PANDA」に搭載した各種センサの動作検証および、来年の自律走行に向け手動走行によるデータ収集のみ行い、本走行は致しませんでした。
2022年のつくばチャレンジも参加予定です。引き続き応援よろしくお願いいたします。
参考：
つくばチャレンジ2021HP（本走行）