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Cube petit

Cube petit(キューブプチ)は人の生活に入り込むことの出来る自律走行ロボットです。世の中に普及させるため低価格で小型なロボットキットを目指して開発しています。

ハードウェアは既製品の組み合わせで構成しているのでお好きなセンサやモータを取り付けられます。
ソフトウェアはオープンソースのROSに対応しており、研究用途でのカスタマイズが可能です。

現在公開中のGithubからSLAM(地図作成と自己位置推定)、自律移動、および自動充電をシミュレータ上で体験できます。

部品構成

部品構成

基本機能:SLAM&Navigaion

2D LiDARで自己位置推定、地図を作成します。さらにDepthカメラで人や障害物を避けながら指定した位置まで移動・巡回します。
ROS package(gmapping, navigation)を使用しています。

自己位置推定

自己位置推定

​自律移動

​自律移動

シミュレータ環境と作成地図
シミュレータ環境と作成地図

シミュレータ環境と作成地図

仕様(Ver2.0 ClearBlue)

  • PC:Intel NUC(BLKNUC7I7DNHE / Intel Corei7-8650U)

  • センサ:2DLiDAR(PACECAT LDS-50C), 気圧計+9軸IMU(Witmotion WT901B)

  • カメラ:RGB・Depthカメラ(Intel RealSense SR305), 赤外線カメラ(ELP USBFHD01M-KRL156)

  • 外形寸法:幅220×高さ275×奥行220 [mm]

  • 質量:7.5 [kg]

  • バッテリ:LifePo4 / 4セル / 12 [V] 3時間充電で3時間稼働

  • 移動速度:0.5 [m/s]

  • その他モジュール:MPPT, DCDCコンバータ, Wifiルータ

※RaspberryPy4+2D LiDAR(Ver1.0 Ivory)も対応

応用機能:自動充電

  • バッテリが減ったことを検知し充電ドックに移動

  • ARマーカを見ながら自動で充電

  • ROS package(ar_track_alvar)を使用

シミュレータ環境

シミュレータ環境

自動充電

自動充電

応用機能:会話

  • オフラインの日本語・英語の音声合成・音声認識に対応

  • 日本語の音声合成にOpenJTalk、認識にJuliusを使用し、感情や速度を変えながら発話可能​

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