image6_72dpi_1920-1080.jpg

Cube petit

研究開発用ロボット「cube_petit」Part0
動画を再生

 

Cube petit(キューブプチ)は人の生活に入り込むことの出来る自律走行ロボットです。世の中に普及させるため低価格で小型なロボットキットを目指して開発しています。

ハードウェアは既製品の組み合わせで構成しているのでお好きなセンサやモータを取り付けられます。
ソフトウェアはオープンソースのROSに対応しており、研究用途でのカスタマイズが可能です。

現在公開中のGithubからSLAM(地図作成と自己位置推定)、自律移動、および自動充電をシミュレータ上で体験できます。

部品構成

Cube_petit_buhin_72dpi_1920-1549.jpg

基本機能:SLAM&Navigaion

2D LiDARで自己位置推定、地図を作成します。さらにDepthカメラで人や障害物を避けながら指定した位置まで移動・巡回します。
ROS package(gmapping, navigation)を使用しています。

image19.png

自己位置推定

image20.png

​自律移動

image17.png
image9.png

シミュレータ環境と作成地図

仕様(Ver2.0 ClearBlue)

  • PC:Intel NUC(BLKNUC7I7DNHE / Intel Corei7-8650U)

  • センサ:2DLiDAR(PACECAT LDS-50C), 気圧計+9軸IMU(Witmotion WT901B)

  • カメラ:RGB・Depthカメラ(Intel RealSense SR305), 赤外線カメラ(ELP USBFHD01M-KRL156)

  • 外形寸法:幅220×高さ275×奥行220 [mm]

  • 質量:7.5 [kg]

  • バッテリ:LifePo4 / 4セル / 12 [V] 3時間充電で3時間稼働

  • 移動速度:0.5 [m/s]

  • その他モジュール:MPPT, DCDCコンバータ, Wifiルータ

※RaspberryPy4+2D LiDAR(Ver1.0 Ivory)も対応

応用機能:自動充電

  • バッテリが減ったことを検知し充電ドックに移動

  • ARマーカを見ながら自動で充電

  • ROS package(ar_track_alvar)を使用

image18.png

シミュレータ環境

image21.png

自動充電

応用機能:会話